Bereits zur Einführung der Reformation stand in Rülfenrod eine, dem hl. Martin geweihte, Kapelle.

Doch im Jahre 1696 wurde diese Kapelle wegen Baufälligkeit abgerissen. 50 Jahre lang wurde dann der Gottesdienst in einem Zimmer des „Freiherrlich Schenckischen Hauses“ gehalten.

Erst in den Jahren 1749/50 wurde in Rülfenrod wieder eine Kirche errichtet und am 9. Sonntag nach Trinitatis 1750 eingeweiht.

Diese Filialkirche von Ehringshausen dient auch heute noch als evangelisches Gotteshaus.

Die Rülfenröder Kirche wurde mehrfach renoviert; so auch im Jahre 1806. In diesem Jahr stellte man in der kleinen Kirche erstmals einen Altar auf.

1856 wurde die Kirche innen geweißt und alles Holzwerk mit weißer Ölfarbe angestrichen.

Da in das Innere der kleinen Kirche oft Wasser eindrang und man im Winter auf dem spiegelglatten Eisboden kaum stehen oder gehen konnte, mussten rings um die Kirche „Gruben und Gossen“ gegraben und der Fußboden der Kirche erhöht werden.

Die Orgel wurde 1858 durch Karl Jakob Ziese aus Elbingerode gebaut und 1902 durch die Gebrüder Bernhard aus Gambach erstmals renoviert. Eine umfassende Reinigung und Sanierung des Instrumentes erfolgte 1999. Dabei wurde besonderer Wert auf die Rückführung in den Originalzustand gelegt. Alte Akten gehen davon aus, dass Holzkassetten der Emporen mit Ranken und Engelköpfen verziert waren (aufmerksame Betrachter können die Engelköpfe und Ranken unter der jetzigen Bemalung erkennen). Auch in der Nische gegenüber der Eingangstür war früher ein größeres Gemälde vorhanden, dessen Restaurierung im Jahre 1907 leider nicht finanziert werden konnte.

Die Baupflicht an der aus dem Mittelalter stammenden St. Martins-Kapelle oblag der Familie von Ehringshausen und nach ihrem Aussterben deren Nachfolgern, den Freiherren Schenck zu Schweinsberg, die auch das Patronat für die Kirchen in Ehringshausen und Rülfenrod übernahmen. Diese erbauten (1750) die heutige Kirche. Seit dem Jahr 2002 trägt die Kirche auf Beschluss des Kirchenvorstandes wieder den Namen St. Martinskirche.

Wer den Innenraum der kleinen aber schmucken Kirche betritt ist überrascht von der erstaunlich gut gelungenen Innenausstattung.

Außer den beiden Emporen hinter und neben dem Altar befindet sich über den Bankreihen für die Gemeinde der sogenannte Schenckenstand, welcher der Patronatsfamilie vorbehalten ist.

Daneben befindet sich die einmanualige Orgel mit Pedal aus dem Jahre (1858) mit den Registern Octav 2´, Geigenprinzipal 8´, Gedaktflöte 8´, Salicional 8´, Principal 4´ und Subbass 16´. Die Orgel hat einen klassizistischen Orgelprospekt mit reicher Verzierung.

Beeindruckend für das kleine Kirchlein ist die mit dezenten Schnitzereien und zurückhaltender Bemalung verzierte Kanzel mit Schalldeckel (aus der Erbauungszeit der Kirche).

Der gemauerte Altar wurde im Jahre 2002 liturgisch neu ausgestattet!

Dazu gehört das Kleeblattkreuz mit einem geschnitzten, kolorierten und vergoldeten  Christus-Corpus aus Südtirol; zwei Altarleuchter aus Messing und ein dazu passender Osterkerzenständer.

Beachtlich ist die von den Frauen des Frauenkreises Rülfenrod selbst hergestellte Paramentik in den fünf liturgischen Farben für Kanzel und Altar.

Im Turm der kleinen Martinskirche hängen zwei Glocken.